.PCD 文件擴展名

PCD全稱Point Cloud Data，是一種存儲點雲數據的文件格式。PCD文件是PCL開源點雲庫使用內部文件，它實現了點雲獲取、濾波、分割、配准、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。

PCL庫運行PCD文件的效果

點雲數據是指在一個三維坐標系統中的一組向量的集合。這些向量通常以X,Y,Z三維坐標的形式表示，而且一般主要用來代表一個物體的外表面形狀。除（X,Y,Z）代表的幾何位置信息之外，點雲數據還可以表示一個點的RGB顏色，灰度值，深度，分割結果等。

PCL（Point Cloud Library）是一個開源的演算法庫，用於處理點雲和計算機視覺中的三維幾何過程。PCL包含點雲濾波、特徵估計、三維重建、點雲配准、模型擬合、目標識別和分割等演算法。每個模塊都由一個更小的庫實現，可以單獨編譯。PCL有自己的存儲點雲的數據格式—PCD，但也可以載入和保存許多其他格式的數據。PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

PCD格式有多個版本，如PCD_V5、PCD_V6等，分別表示PCD格式的0.5、0.6版本。PCL使用PCD_V7版本。

PCD格式優勢

PCD作為文件格式可能被看成是沒有必要的一項工作。但實際中，情況不是這樣的，PCD不是第一個支持3D點雲數據的文件類型，但是其他文件格式無一能達到PCD文件的適用性和速度。PCD文件格式包括以下幾個明顯的優勢：

• 存儲和處理有序點雲數據集的能力。這一點對於實時應用，例如增強現實、機器人學等領域十分重要；
• 二進位mmap/munmap數據類型是把數據下載和存儲到磁碟上最快的方法；
• 存儲不同的數據類型（支持所有的基本類型：char，short，int，float，double）。這使得點雲數據在存儲和處理過程中適應性強並且高效，其中無效的點的通常存儲為NAN類型；
• 特徵描述子的n維直方圖。對於3D識別和計算機視覺應用十分重要；
• 最後一點，通過控制文件格式，我們能夠使其最大程度上適應PCL，這樣能獲得PCL應用程序的最好性能，而不用把一種不同的文件格式改變成PCL的內部格式，這樣的話通過轉換函數會引起額外的延時。

PCD文件示例

PCD文件必須用ASCII字元編碼。文件格式頭（file format header）說明文件中存儲的點雲數據的格式。每個格式聲明及點雲數據之間用\n字元隔開。下面是PCD文件的一個片段：

PCD文件存儲了點雲數據，可以由PCL點雲庫打開。

PCD文件以文本格式保存，各種文本編輯器（如記事本、VSCode）都可以打開查看。

PCD文件是以專有的柯達Photo CD格式保存的圖像。Photo CD是柯達公司在1989年推出的相片光碟的橘皮書標準，可存100張具有五種格式的高解析度照片，可加上相應的解說詞和背景音樂或插曲，成為有聲電子圖片集。

XnViewMP打開的PCD照片

使用柯達照片處理硬體掃描的PCD圖像通常以3072x2048像素的解析度進行掃描。當然，也可以使用柯達的Pro Photo CD服務以6144x4096掃描圖像。兩種格式都支持24位顏色。

Photo CD光碟上的圖像使用柯達自己的PhotoYCC編碼格式壓縮和存儲，它對每張圖像有最多6種不同的解析度。 不同等級的解析度供用戶應用於不同的環境。

Pro Photo CD master盤則用於大規格膠片格式的專業攝影師，如70mm、120mm或4x5英寸，這種盤中增加了更高解析度（6144x4096）的圖像，加入這種類型的圖片後，一張此類光碟可以保存25到100張圖片，視膠片格式而定。

Photo CD發展歷史

Photo CD最初出現於1990年，直到1992年才正式發布，它是專門存儲圖片的CD-R光碟和驅動器標準，主要由柯達公司使用。用戶只要把膠片送到相應的柯達網點，他們就會把膠片以數字化的方式存儲在Photo CD格式的CD-R光碟中，當然了這只是在極為專業的攝影方面才有可能用到，其昂貴的價格遠遠超出了普通用戶的接受能力。

Photo CD並未在消費者中得到廣泛使用，除了價格昂貴、格式的專有性質外，當時掃描儀價格的迅速下降以及大多數家用個人電腦中缺少CD-ROM光碟機也使Photo CD難以推廣。此外，當時使用CRT顯示器觀看靜態的Photo CD照片時，閃爍成為一個不小的問題。儘管如此，掃描高質量膠片的低成本，使Photo CD在專業攝影師中獲得了相當程度的接受。

可以使用多種圖像瀏覽軟體打開PCD圖像，包括：

• IrfanView（Windows）
• XnView（多平台）
• PaintShop Pro（Windows）
• ACDSee（Windows）
• pcdtojpeg（多平台）
• ImageMagick（多平台）
• Photoshop（Windows和Mac）

更多支持PCD圖像的軟體可以參考Photo CD的維基頁面。